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【習得できる知識】
・データを直接用いることで，制御器を設計する・調整する方法の基礎と使い方
・モデルを用いずに制御系の応答を事前に推定する方法，制御仕様の自動更新の方法の考え方と使い方
【講座の趣旨】
近年，実応用的にも注目を浴びているデータ駆動制御の基礎と考え方・使い方について講義します．またデータ駆動予測や目標応答の自動調整などの話題も説明します．
１．なぜ，データ駆動制御が必要か
1.1 通常の制御系設計
1.2 データを直接用いた制御器設計と調整のニーズ
1.3 古くからあるデータ駆動制御
２．もっとも素直なデータ駆動制御 IFT
2.1 IFTの考え方
2.2 IFTにおける最適化
2.3 実例
３．一組の実験データから最適な制御器を求めるFRITの基礎と考え方
3.1 FRITの考え方
3.2 FRITにおける最適化
3.3 実例
４．一組の実験データから最適な制御器を求めるVRFTの基礎と考え方
4.1 VRFTの考え方
4.2 VRFTにおける最適化とプレフィルタ
4.3 FRITとVRFTの比較
５．さまざまな制御系に対するデータ駆動制御
5.1 IPD制御
5.2 内部モデル制御・スミス補償器
5.3 カスケード制御系
5.4 二自由度制御系
5.5 制御器の構造を応用したモデルと制御の同時獲得
６．現代制御におけるデータ駆動制御
6.1 状態フィードバックにおけるデータ駆動制御
6.2 状態フィードバック型サーボ系におけるデータ駆動制御
6.2 オブザーバ併合系におけるデータ駆動制御
７．データ駆動予測とその応用
7.1 データ駆動予測の必要性
7.2 データ駆動予測の考え方
7.3 データ駆動予測と非線形最適化と併合したデータ駆動制御
7.4 目標応答の自動更新への応用
８．一組の実験データから最適な制御器を求めるERFTの基礎と考え方
8.1 二自由度制御系のデータ駆動予測
8.2 ERITの考え方
8.3 二自由度制御系特有の目標応答の自動更新への応用
【質疑応答】
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